双臂排爆机器人

一、系统概要

双臂排爆机器人主要是用来处理爆炸物相关工作的排爆式机器人，也可用于侦察人难以达到的地形的一种机器人。同时该装备采用拟人机械臂结构兼容人体姿态随动，手持控制，便携控制箱等多种人机交互操控方式，可实现双臂协同灵巧操作、双向语音通话、高清立体视频及回传反馈等功能。履带式底盘，极大提升越障和爬坡能力，可适应沙地、瓦砾、草地等多重复杂地形。同时新增的腰部自由度扩大了机器人的工作空间，更加方便机器人处理地面和高处任务。能够在非视距条件下，远程操控机器人打开拉链包裹、消防栓、垃圾桶等可疑载体，检查翻找危险品及自制炸弹；能够携带并使用柔性防爆罐，在非视距条件下，远程操控机器人完成从爆炸物抓取、转移、放置于排爆罐内、关闭排爆罐的全流程作业。

二、产品特点

1.★复合型控制方式：
人体动作捕捉控制、便携式控制箱两类控制方式
2.★机械臂自由度多：
2个机械臂可控自由度≥14个
3.★爬坡、爬楼性能优越：
可攀爬 30 度斜坡
可攀爬30 度楼梯
4.★机械臂抓取重量大：
机械臂最大可抓取10kg重物
5.★多视角视频系统：
5路高清摄像机（1080P+4路960P）
6.★移动基站通：

解决非可视环境正常作战，通讯距离1km

三、技术参数

3.1 机器人整机：
1.名称：ER3双臂排爆机器人
2.型号：ER3
3.基本功能：排爆、视频侦察功能
4.执行警用行业标准：《GA_T 142-1996》排爆机器人通用技术条件
5.动力：电动，三元锂电池，48V，60ah
6.★尺寸：≤长1252mm×宽950mm×高981mm
7.转向直径：原地旋转
8.★工作温度：-20℃~+55℃
9.★重量：≤375kg（含电池）
10.直线最大速度：≥1.29m/s，远程控制无级变速
11.直行跑偏量：≤5%
12.制动距离：≤0.3m
13.★爬坡能力：≥30°
14.★爬楼能力倾角≥30°
15.跨壕距离≥40cm
16.平地越障高度≥13cm；
17.★涉水深度：≥200mm
18.★持续行走时间：≥2.5h
19.无线遥控距离：≥1000m（空旷）
20.无线视频传输距离：≥1000m（空旷）
21.★有线遥控距离：100m
22.★有线视频传输距离：100m
23.自主避障功能：前后4组，前方2米范围遇到障碍物，速度减半，1米范围内遇到障碍物，实现自动停止前进
24.双向语音通话功能：全双工通话
25.★机器人履带：排爆机器人用履带要采用阻燃防静电耐高温橡胶；履带内部为金属骨架；具有履带防脱轨保护设计

3.2 机械臂操控系统：

1.自由度：单臂≥7自由度；双臂≥14自由度
2.末端执行器具备大、小两种夹持器，大型夹持器开口尺寸：≥120mm；小型夹持器开口尺寸：≥60mm；
3.★双臂抓取能力：最大负载10kg重物

3.3 机器人视频感知：
1.★摄像机数量及配置：车身的2路960P高清红外摄像机；机械臂抓取2路960P高清红外摄像机；车体1080P 20倍光学变焦摄像机；满足机器人无线行驶、抓取；极大提高作战效率
2.摄像机照度：机身摄像机能在0.001LUX低照度下 提供清晰图像，动态防抖；摄像头应具备在零照度时仍能有效清晰采集现场情况，并在操作终端的液晶屏上显示
3.摄像机像素：百万高清图像,分辨率960P+1080P，广角角度110°
4.★960P摄像机防护等级：IP68；1080P摄像机防护等级：IP65

3.4 遥控终端配置参数：
1.外形尺寸：500*352*127mm（运输状态）
2.整机重量：18kg
3.★显示屏：17英寸+8英寸高亮度液晶屏，5路视频信号切换
4.控制系统平台：window7操作系统
5.★工作时间：3h
6.基本功能：遥控器与监视器一体式便携设计，可同时观看以及控制，将现场周围的环境图像稳定的呈现给远处的操控人员，可实时的显示车体及遥控箱电池电量，可控制机器人前进、后退、转向等运动；控制机械臂多角度运动。
7.★视频录放功能：可随时录制视频，录制视频内容自动保存，可直接在遥控终端打开视频播放，亦可将视频拷贝至其他设备
8.行走控制功能：有，1个摇杆实现机器人前进、后退、左转、右转灵活操作
9.控制机械臂各关节开关：有，自复位点动开关
10.视频切换开关：有，自复位点动开关
3.6 其他：
★仿生双臂机器人远程操控装置：
1.通讯距离：≥1000m（可视环境）                             
100m网线通讯线轴：
1.长度：100mm
2.控制方式：手动